Главная  Журналы 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 [ 84 ] 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

ющего импульса организовать по пре-рыван4}ю запоминание текущего кода счетчи1ка или регистра СИФУ. Значение ЭДС может быть вычислено по скорости и току. Режим прерывистого тока идентифицируется по условию

Преимущества этого способа опре-

деления

параметров прерывистого ре-


Рис. 9.6 Осциллограмма переходного процесса

жима заключаются в том, что он не требует специальных датчиков и обеспечивает быструю адаптацию, так как в моментоткрывания очередного тиристора уже имеется вся информация, определяющая режим. Недостатком способа является его повышенная чувствительность к точности расчетов и измерения величин.

При измерении X, требуется введение дополнительных аппаратных средств, например счетчика, который запускается при подаче очередного отпирающего импульса и останавливается в тот момент, когда код счетчика следящего ПНК становится равным нулю. Выходы счетчика должны быть подключены к шине данных МП-системы через шинные формирователи. При этом методе определения X. динамические характеристики получаются хуже, чем при применении предыдущего, так как информация о величине X(fe) используется при расчете не a{k-\-\) (эта величина обычно определяется до окончания протекания -го импульса тока), а a(k-\-2).

Следует также обратить внимание на то обстоятельство, что Лп является локальным параметром, и при больших изменениях задающего сигнала может иметь место большое несоответствие между фактическим и требуемым значениями Лд. Предположим, например, что ток был глубоко прерывистым, а значение заданного тока /з. т близко к гранично-непрерывному /,; так как Я мало, то значенье Аа велико и отработка /а, т будет сопровождаться большим перерегулированием. Ухудшение динамических характеристик особенно существенно в том случае, если изменение угла отпирания а таково, что ТП попадает в режим непрерывного тока. Для улучшения динамических характеристик в программе регулирования тока целесообразно предусмотреть ограничение изменения угла: если при работе в режиме прерывистого тока задание соответствует этому же режиму, а рассчитанный угол - режиму непрерывного тока, го устанавливается

а = - arc cos бо.

Далее, при переходе из режима прерывистого тока в режим Непрерывного тока ток будет нарастать медленно из-за отсутствия вначале пропорциональной составляющей, что снимает форсировку



Прерывание от таймера через Трт


Прерывание от отпирающего импульса

Запомнить

ос(к)

Возврат

±

Расчет у (к) по (9.23)

Расчет у (к) по (9.37)

Расчет у (к) по (3.35)


Ограничение

у[к)=У„Л J

Вывод oc,(k)=arccos

У(к)

Выход

Выход регулятора

Рнс. 9.7. Схема алгоритма программы регулирования тока

изменения угла а. Для предотвращения этого, еслн ТП работал в режиме прерывистого тока, а задание дано иа непрерывный ток, выходная величина регулятора в первом такте устанавливается принудительно

г/()==Л[/з.г()-/рр]+1/рр. (9.37)

где г/грУтахСОЗ агр=Ут«.хбо; Ymax -

максимальное значение опорного сигнала, соответствующее углу а-О.

На рис. 9.7 изображена схема алгоритма програм.мы регулирования тока, которая оканчивается расчетом заданного угла отпирания аз. На рис. 9.8 приведены осциллограммы переходных процессов тока.

Следует также сказать, что изложенный метод адаптации не является единственным. Возможно, например, использовать дискретный вариант изложенного в гл. 1 метода, заключаю-




Рис. 9.8. Кривые переходного процесса в режиме прерывисто-

го тока



щегосЯ в нелинейном преобразовании выходного сигнала регулятора гокц при У<Утр.

9.3. РЕГУЛИРОВАНИЕ СКОРОСТИ И ПОЛОЖЕНИЯ, СИСТЕмк ИМПУЛЬСНО-ФАЗОВОГО УПРАВЛЕНИЯ И ОБЩАЯ ПРОГРАММА РЕГУЛИРОВАНИЯ

Регулирование скорости. Выбор параметров регулятора скорости осуи(ествляется по методике, изложенной в § 9.1 для Wn = ИЦр), причем

=-1#- = . (9.38)

где и, с - коэффициент передачи преобразователя скорость - код; (р = ф/ф„о„ -относительный поток двигателя.

Уравнения регулятора приведены в последнем столбце табл. 9.1, дискретность регулятора обозначим Гр, с. Эквивалентная постоянная времени Ts с зависит от способа преобразования частоты в код, причем постоянная времени замкнутого контура тока 7= = To[L. При применении способа, основанного на подсчете числа импульсов измеряемой частоты за фиксированный отрезок времени, целесообразно принять время измерений 7„=7р, с, передаточная функция измерителя имеет вид (9.6). Тогда из (9.20) следует:

Tsc=Tp.c + T,/L + x, (9.39)

где т -время вычислений.

Для второго метода измерений значение Ги переменное, увеличивающееся при уменьщении скорости двигателя. При Г„>Гр ,. дискретность системы определяется r„. Так как при этом ухудшается динамика и требуется увеличенный объем счетчика (см. гл. 5), то обычно применяется описанная там адаптация, заключающаяся в таком изменении kf и То, что время измерения Г„ изменяется относительно мало (при настройке по алгоритму, изображенному на рнс. 5.7, не более чем в 2 раза). Преобразователь частоты в код (ПЧК) может работать как синхронно с МП, так и асинхронно. В первом случае ПЧК запускается в начале каждого такта Гр, с, спустя время Г„ подсчет импульсов заканчивается и сформированный код Сщ используется в следующем такте Гр, с для расчета регулирующего воздействия. Тогда эквивалентное запаздывание, определяемое измерителем (усреднением и запаздыванием),

Тэ = 0,5Г„ + Гр. с - Г„ = Гр, с - 0.5Г„.

При асинхронной же работе измеритель непрерывно с периодом ?"и вырабатывается код Ge>> запоминает его в буферном регистре и приступает к выработке нового кода Сщ и т. д. В начале такта р,с МП считывает последний сформированный код Сщ, хранящийся в буферном регистре. В этом случае Тэ==0,5Г„-Ю, где О -





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 [ 84 ] 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100