Главная  Журналы 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 [ 73 ] 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

Отметим, что при одинаковых коэффициентах усиления звеньев общий коэффициент усиления контура положения для схемы рис. 7.7 в 2 раза выше, чем для схемы рис. 7.1.

Если система управления электроприводом в переходных процессах выходит на токоограниченис (т. е. регулятор скорости насыщается), то обратная связь по AS, поданная на входы РС, не действует. Для обеспечения синхронизации в динамике выход регулятора синхронизации также с противоположными знаками подается на входы токовых контуров ТК. Чтобы исключить перегрузку двигателя, у которого сигналы с выхода РС и с выхода НП складываются, устанавливаются дополнительные устройства ограничения УО. Так как время, в течение которого регуляторы частоты находятся в насыщении, мало и, соответственно, мало возможное рассогласование за это время, то интенсивность воздействия регулятора положения по входу регулятора тока может быть небольшой (что на схеме рис. 7.7 отражено введением коэффициента ki).

Применяют и другие варианты исполнения схем синхронизации. В частности, выход регулятора синхронизации может поступать только на вход РТ. В этом случае интенсивность воздействия регулятора синхронизации должна быть увеличена, и для обеспечения устойчивой работы при насыщении регуляторов скорости вводят дополнительную обратную связь по разности скоростей 0)1-(1)2. которая вычитается из выходного сигнала регулятора синхронизации [27]. Так как при этом изменяется передаточная функция контура скорости при ненасыщенном регуляторе скорости, то необходимо корректировать передаточную функцию собственно регулятора скорости, а именно: уменьшать его коэффициент усиления, что приводит к затягиванию переходных процессов. Это явление особенно нежелательно в тех случаях, когда двухдвигательный электропривод кроме регулятора синхронизации имеет общий регулятор положения. Расчет такого регулятора синхронизации приведен в [27].

Рассмотрим передаточную функцию участка структурной схемы регулятора положения, входом которого является скорость (Одв, а выходом - сигнал задания тока «з, т. Имеем

»<а ( == *р.сд,сй>с,п(1 Ч- й>Г.пР)/Р- (7.14)

Таким образом, передаточная функция этого участка оказывается такой же, как и передаточная функция ПИ-регулятора скорости. Поэтому в режиме прерывистого тока система регулирования положения может оказаться неустойчивой; этот режим часто имеет место в конце отработки рассогласования, в режиме «до-тяжки», при работе около нуля. Для анализа устойчивости можно воспользоваться формулами, приведенными в гл. 6. При этом 7з= = 0),,. Так как при настройке, например, иа симметричный оптимум 7з = 4 7цс. а (о7.\, =4Т„ и Гц„ ~ цс то все соображения 222




-S T),

9"as " P"

[as =10%

гомс


tper=8SwZ


S=1,25


T.= 110m

20 MC

Рис, 7.8. Переходные процессы слежения в позиционной системе:

а-при совместном управлении с регулятором уравнительного тока; б - при раздельном управлении





c. 7.9. Переходные процессы слежения в позиционной системе:

- при совместном управлении без регулятора уравнительного тока; б - прн раздель-и управлении и уменьшении коэффициента усиления регулятора





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 [ 73 ] 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100