Главная  Журналы 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 [ 70 ] 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100


На вход

Рис. 7.2. Включение сельсинов в схеме электрической синхронизации

имное положение механизмов поворачивается ротор сельсина BD. Если раздельная работа электроприводов выполняется в ручном режиме, то после ее окончания, перед началом совместной работы, необходимо согласовать положение сельсинов ВС и ВЕ. Для этой цели возможно использовать следящую систему. При раздельной работе реле К отключено, напряжение вторичной обмотки сельсина ВЕ поступает на фазочувствнтельный усилитель UR2, который питает управляющую обмотку исполнительного двигателя. После окончания режима раздельной работы ротор сельсина BD будет поворачиваться до тех пор, пока на выходе обмотки С]-Сг сельсина ВЕ напряжение не станет равным нулю, т. е. положение сельсинов будет согласовано.

В тех случаях, когда точность сельсинных измерителей рассогласования недостаточна, применяются цифровые способы измерения. Они весьма разнообразны: как уже говорилось в гл. 5, основными, применяемыми в тиристорных электроприводах, являются методы считывания, накапливания (последовательного счета), фазовый.

В методе считывания используются кодовые датчики, каждому положению которых соответствует определенный код, считываемый чувствительными элементами датчика. В конструкции датчика приняты меры для устранения неоднозначности считывания: используется код Грея, метод V-считывания или метод «двойной щетки». Метод считывания является высокопомехоустойчивым, обеспечивает возможность непрерывного считывания кода, однако сам кодовый датчик является довольно сложным устройством, требующим высокой точности изготовления.

На рнс. 7.3 приведена схема входной части регулятора положения с кодовым датчиком. Выходной код кодового датчика BQ поступает на преобразователь Я/С/, где преобразуется в арифметический двоичный код. Заданное значение положения хранится в регистре РГ, обычно в двоично-десятичном коде, и преобразователь кодов ПК2 преобразует его также в арифметический двоичный код. Возможны случаи, когда BQ выдает информацию в




Рис. 7.3. Входная часть регулятора положения при цифровом измерении рассогласования

двоично-десятичном коде и арифметическое устройство АУ работает в таком же коде, преобразователи кодов не требуются.

Устройство АУ вырабатывает код разностн S3 - 5 - отдельно младшие Мл и старшие Ст разряды, а также разряд знака. Количество разрядов младшей части Лмл определяется числом единиц младшего разряда (числом дискрет), соответствующих максимально возможному тормозному пути St, т. е.

Л„л>1о£(5х/Л)/1о£2. (7.1)

где /г -«цена» дискреты, мм.

Если же 68=3-5>St, то скорость электродвигателя должна поддерживаться неизменной. При этом важно не значение es, а его знак и тот факт, что es>St- При выдаче дешифратором ДШ сигнала е8>5т на вход ПКН задается такое напряжение, что он насыщается, и изменение входного кода не влияет на u\s. Полярность выходного напряжения ПКН определяется знаковым разрядом АУ. Дешифратор ДШ1 может выдавать и другие сигналы для управления электроприводом, например сигнал А5 = 0 для шунтирования регуляторов. Выходное напряжение ПКН и\s подается на вход нелинейного преобразователя, изображенного на схеме рис. 7.1, причем в данном случае стабилитроны V3, V4 не нужны, так как задание скорости установившегося режима осуществляется сигналом дешифратора.

Код задания S3 формируется оператором или ЭВМ и вводится в регистр РГ по сигналу cj. В ряде случаев имеет место такой режим, при котором после вмешательства в работу электропривода оператором по цепи задания скорости позиционная системе должна оставаться в работе, отслеживая новое заданное полг-жение. Для этой цели на вход регистра РГ поступает код факти ческого положения S, который при поступлении сигнала Сг переписывается в РГ, тем самым определяя нулевой код на выхода АУ и новое исходное положение.

При методе последовательного счета вместо кодового датчик используется датчик импульсов BZ, реверсивный счетчик и устроь



) «

+ PCt

GSpoc . fi

BZ1)

- ПКН -НЬ

"ftux

Рис. 7.4. Входная часть регулятора положения с импульсным датчиком:

а - измеритель положения; б-схема электрической синхронизации; б - схема совпа-

ство распознавания направлення перемещения и учетверения импульсов, например ячейка типа 2ЯП9 нз серии УБСР-ДИ, выходные последовательности устройства поступают на входы суммирования и вычитания реверсивного счетчика РСт, выходной код которого пропорционален пройденному пути. Прн некотором положении механизма, принимаемом за начало отсчета, счетчик РСт обнуляется импульсом по входу R (рис. 7.4, а). Преимуществами измерителей накапливающего типа являются более простой датчик и легкость установки начального уровня. Недостаток - низкая помехоустойчивость, так как ложно записанный импульс будет зафиксирован до момента следующей установки начального положения.

Накапливающий счетчик удобно применять в системах, где требуется отработка заданного перемещения (а не положения), а также в системах электрической синхронизации (рис. 7.4,6). Импульсы с датчиков импульсов BZ1, BZ2 через формирователи-учетверители F1, F2 поступают на схемы совпадения СС. Их назначение- раздвинуть импульсы во времени, чтобы обеспечить четкую работу реверсивного счетчика РСт. Схема совпадения при-





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 [ 70 ] 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100