Главная  Журналы 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 [ 67 ] 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

замыкается ключ К9, что приводит к изменению знака задания потока (н ЭДС), в результате чего, поток и ЭДС реверсируются и возникает режнм рекуперации. Отметим, что в отличие от ключей К2, К8 («Торможение»), которые во время неуправляемого периода размыкаются, ключ К9 замкнут все время от подачи сигнала на реверс поля до подачн сигнала на окончание торможения.

Изменение направления вращения двигателя осуществляется изменением знака задания потока и ЭДС ключом КП и знака сигнала Ue ключом КЮ.

Управление ключами осуществляется логической схемой, выполненной на логических элементах D.1--D7, на входы которых поступают сигналы от нуль-органов, фиксирующих режим торможения Н02, отсутствие статического момента НОЗ и сигнала задания тока, соответствующего режиму торможения Н04, изменение знака ЭДС двигателя Н05. Для формирования сигнала, пропорционального статическому моменту двигателя, служит датчик статического момента ДСТ, иа входе которого вычитаются сигнал полного тока якоря и сигнал динамического тока, формируемый моделью двигателя МД. Схема логики построена так, что торможение реверсом поля происходит только при малой статической нагрузке двигателя. Сигнал на реверс поля подается, когда напряжение выхода релейного элемента РЭ задатчика интенсивности положительно, что соответствует режиму торможения. При этом исчезает сигнал «Работа» и появляются сигналы «Реверс поля», «НП1», «НП». Поток двигателя уменьшается, проходит через нуль н начинает возрастать в противоположном направлении. При этом срабатывает нуль-орган Н05, исчезают сигналы «НП1», «НП» и появляется сигнал «Торможение». Срабатывание нуль-органа Н04 указывает иа окончание режима торможенняг триггер D7 сбрасывается, и направление потока возбуждения возвращается к первоначальному. При этом опять появляется сигнал «Работа». Процесс торможения окончен.

Трехкратноинтегрирующая система регулирования скорости.

В последнее время электроприводы непрерывных групп клетей станов горячей прокатки часто выполняются с двойным ПИ-регу-лятором скорости. Особенность этого регулятора заключается в том, что при ступенчатом приложении момента нагрузки площадь отклонения скорости равна нулю, что обеспечивает отсутствие петли или подпора металла после окончания переходного процесса. Этот же регулятор обеспечивает нулевую площадь отклонения скорости от задания при линейном изменении последнего. У нас в стране подробные исследования такой системы регулирования выполнены в институте ВНИПИ Тяжпромэлектропроект [78]. Передаточная функция регулятора скорости

Gp , = J>±J-1>±1. (6.53)

Частота среза контура скорости определяется (6.12).

Предположим, что эта частота среза выбирается нз условия (Ос е= (аГрс)". где на практике 2<:а<4, а участок асимптотической частотной характеристики в окрестности частоты среза симметричен относительно Шс,с. Настройка регулятора скорости определяется коэффициентом к, характеризующим длину низкочастот-



Рнс. 6.16. Переходные процессы a трехкратноннтегрнрующей системе при толчке задания

г

0 3

o,s о

-0.5 -1

Рис. 6.17. Переходные процессы в трехкратноннтегрнрующей системе при набросе нагрузки

НОЙ асимптоты с наклоном 40 дБ/дек. На рис. 6.16 изображены переходные процессы при толчке задания, а на рис. 6.17 -при толчке нагрузки при а=3. Параметры передаточной функции (6.53) определяются равенствами Тз=аЧ р с, Т5=каЧс-

На практике реализация регулятора в виде последовательного соединения двух ПИ-операционных усилителей может оказаться нежелательной, так как во время переходных процессов первый усилитель часто насыщается, что искажает принятый характер переходных процессов. Во избежание этого передаточная функция (6.53) реализуется на одном усилителе. Пример такой реализации показан на рис. 6,18. Имеем

«Bx aRRfiCp

При C2C\ формулу (6.54) с достаточной степенью точности можно записать в виде (6.53) при Т5=ЯгС2, Гз=.зС,, Ti = aRiCi. При применении регулятора с передаточной функцией (6.53) передаточная функция замкнутой системы имеет вид

Ф=. -ir.P+mT.P-,)-

">ZJ,T,p» (Г ,р -f 1) -i- (Т,р -f 1) (Гзр -f 1)

Для уменьшения перерегулированкя при воздействии по заданию на входе регулятора скорости устанавливается фильтр, который должен компенсировать комплексно-сопряженные корни знаменателя (6.55). Примем передаточную функцию фильтра в виде

(6.56)

где числитель (6.56) компенсирует квадратный трехчлен знамена-



RS C1


Рис. 6.18. Трехкратноинтегрирующая система:

о -двоЯной ПИ-регуЛЯТор; б - входной фильтр

теля (6.55), соответствующий комплексно-сопряженным корням, ближайшим к мнимой оси, а t2>Ci- Таким образом, при установке фильтра увеличивается демпфирование при той же собственной частоте, что, не снижая быстродействия, уменьшает перерегулирование. Корни знаменателя (6.55) находятся путем решения уравнения

8vje*4-8YA-b4vJC + (4-f v)JC+l =0, y = ka\ (6,57)

Зависимость величин и oi от у при а=2 представлена в виде табл. 6.3,

При 0=3 зависимость и oi от у представлена в виде табл. 6.4.

Пример реализации фильтра показан на рис. 6.18,6. При /?iCi=0,5/?2Сз его передаточная функция имеет вид (6.56) при

й), = (/?зУСД)-. С==(С,-С1)/УОД", SaVQCa".

Особенности многодвигательных элекгроприводов. Системы управления мно-годвигательиыми электроприводами строятся по тем же схемам, что н однодви-гательные. Дополнительно эти системы должны обеспечить выравнивание токов

Таблица 6.3

Таблица 6.4

20 Y

22,5

0,52 j 0,483

0,476

0,48

0,483 «1Г,

0,29

0,266

0,27

0,126

0.286

0,355

0,395

0.416 t,

0,48

0,75

0,86





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 [ 67 ] 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100