Главная  Журналы 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 [ 59 ] 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

личина обычно приводится в технических условиях. Частота пульсаций от фактора а равна: (оа = аыдв. В частности, для оборотных пульсаций а=1, для полюсных а равно числу полюсов и т. д. Относительная амплитуда пульсаций [28]

Дп.--(6.10)

а!/а)лО)ком/(Tl Х+ l) [(Г, + Г,)»а)2 + i]

По этому выражению можно рассчитать амплитуду колебаний тока для заданной скорости.

При Тф. с>7", Гф, сЫа>1

"п, с, с "м, ном атш; a!/»do«HoM (Гф. с + Tl + Гу) •

(6.11)

Для выбора Гф. о можно также использовать логарифмические характеристики [28], а также изложенное в [27].

При необходимости иметь нулевую погрешность по скорости при приложении нагрузки используют Gp, с вида (6.5).

Частота среза

«с, с = уТи, с о/ЛГм. номд.т, ном (6.12)

выбирается по допустимому перерегулированию по методу минимальной колебательности В. А. Бессекерского, а именно [28]:

Гз/Гс = (М-Ь 1)/(М-1); Wc.c = Al/(M-f 1)Гс. (6.13)

где М - показатель колебательности.

После вычисления Шс, с по (6.13) из (6.12) находим Г4. Значение М увеличивается при увеличении о:

М=1/(1-СТ). (6.14)

Для некоторых значений М в табл. 6.2 приведены значения о и время нарастания при толчке задания.

Таблица 6.2

а, %

13,8

26,5

37,2

44,6

2,82

2.67

Показатели переходных процессов при набросе нагрузки могут быть получены, если воспользоваться следующими положениями:

1. После окончания процесса изменение скорости равно нулю.

2. Переходный процесс тока при набросе нагрузки примерно такой же, как и переходный процесс скорости при толчке задания.



3. Время достижения максимального отклонения но скорости (ударного падения скорости) исходя из п. 2 равно у.

4. Значения ударного падения скорости в системах с регуляторами (6.4) и (6.5) приблизительно совпадают при одинаковых частотах среза и, следовательно, могут быть определены по данным табл. 6.1.

5. Время восстановления скорости равно (2-3)у.

При настройке на высокое быстродействие при возмущениях по нагрузке система имеет повыщенное перерегулирование при воздействии по заданию. В частности, при разгоне от задатчика интенсивности с линейно нарастающим выходным сигналом перерегулирование по току равно значению а по формуле (6.14). Для уменьщения перерегулирования сигнал задания подается через фильтр с постоянной времени 7"ф, з- Если выбрать 7"ф, з = 7"з, то передаточная функция системы станет равной

T«ViT,p+l) + T,p+ J • -"

где Т41 = Тз/((Ос,сТм).

Соответствующая передаточная функция эквивалентной разомкнутой системы

W=-1-, (6.16)

Рассмотрим выражение в квадратных скобках. Оно соответствует колебательному звену с коэффициентом демпфирования

С = 1/(2 У(Ос.сГ,е) = 0,5 VaTTUVW .

Таким образом, t, изменяется в небольших пределах ($=0,6-=-4-0,7). Заменим это звено апериодическим с постоянной времени «>7.с» Тогда перерегулирование при толчке задания может быть найдено по табл. 6.1 при

а = Гз(0с.с = Л/(Л-1). (6.17)

Вместо фильтра может быть применен задатчик интенсивности с ограничением скорости нарастания тока (рис. 6.2,6). Обозначим 7"i=/?iCi, T-iR-iCi. В течение начального отрезка времени [О, i]

причем ti = UorpiTilUorp2- в течение этого отрезка времени динамический ток якоря нарастает по линейному закону i=(dijdt)t, так что требуемое время

Тг = fm,„/idt/dt),

""Де /дип и di/dt - заданные динамический ток и скорость нарастания тока.



Рис. 6.3. Регулятор с регулируемым статизмом

Рис. 6.4. Переходные процессы в системе с регулируемым статизмом

О * 6 8 lOi/T

ffte

На втором отрезке времени от /i до <2 «вых изменяется по закону:

причем

orpi

в ряде случаев система должна иметь определенный статизм, однако он требуется меньшим, чем это следует из (6.8). При этом используют регулятор, изображенный на рис. 6.3. Его передаточная функция

т. е. имеет вид (6.6). При применении такого регулятора частота среза системы

(Or. =

k k т

р, с "д. с 3

номд, т. Ном

(6.20)

т. е. не зависит от Яз- Статическое падение скорости при набросе номинальной нагрузки

У

(6.21)

Регулируя Rz, можно изменять степень статизма от О до значения, определяемого формулой (6.8). Так как частота среза при этом не меняется, то примерно постоянно и время достижения максимума кривой переходного процесса; его можно оценить в (2-3)/й)с, с. Что касается значения перерегулирования, то оно уменьшается от значений, соответствующих табл. 6.2, до значений, соответствующих табл. 6.1 при тех же частотах среза. На рис. 6.4 приведены кривые переходных процессов при различных значениях





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 [ 59 ] 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100