Главная  Журналы 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 [ 58 ] 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

Ri(T,p+1)

1 brp*1

T.P+1


Рис. 6.1. Структурная схема силовых цепей тиристорного электропривода;

о -полная схема; б - изменении напряжения

о -полная схема; б - пя постоянном магнитном потоке ф; в -при постоянном Ф н

тура существенно упрощается (рис. 6.1,6); при воздействии со стороны ЭДС преобразователя структурную схему электродвигателя можно представить в виде, изображенном на рис. 6.1, е.

6.2. РЕГУЛИРОВАНИЕ УГЛОВОЙ СКОРОСТИ ДВИГАТЕЛЯ

Зона непрерывного тока. При рассмотрении системы регулирования скорости замкнутый контур тока аппроксимируется апериодическим звеном с постоянной времени 7i = (ot. Тогда при воздействии со стороны задания передаточная функция разомкнутого контура регулирования скорости

(6.1)

= G

" Лд.т.Ф TMPiTp-l)

где Gp,с - передаточная функция регулятора скорости; Тс - эквивалентная малая постоянная времени контура скорости,

Tucr-f Гф.с + Г,; , (6.2)

Тф, с - постоянная времени фильтра на выходе датчика скорости; Ту - сумма малых постоянных времени аналоговых элементов (датчиков, усилителей), входящих в контур скорости.

Для уменьшения скорости нарастания тока в цепи якоря в некоторых случаях на выходе регулятора скорости устанавливается задатчик интенсивности; при малых изменениях задания он может быть аппроксимирован апериодическим звеном с постоян-



-I 1+ Ограни-


Рнс. 6.2. Схемы задатчиков интенсивности:

а - с линейный изиеиени-еи выходного напряжения; б - с параболическим изиенением выходного напряжения

- OtpaHUr -1 1+ Ограни-


НОЙ времени Гз,»,с, которую необходимо добавить к Гцс- Значение Гэ.и, с определяется как R\C\lk, где /?iCi - постоянная времени интегратора задатчика интенсивности; k - коэффициент усиления усилителя А1 (рис. 6.2, а).

Формулу (6.1) можно записать в виде:

р. с

*д.т*еФиом TJ>{Tp+\)

(6-3)

где ф=Ф/Фвом.

Таким образом, коэффициент усиления объекта регулирования зависит от потока двигателя. Для обеспечения постоянства характеристик системы регулирования у электроприводов с регулируемым потоком в канале регулятора скорости устанавливается звено деления на Ф. На практике это звено реализуется либо включением множительного звена в цепь обратной связи усилителя регулятора скорости, чем и достигается операция деления, либо включением умножителя в прямую цепь, но сомножителем является значение скорости двигателя ©дв при ©дв>й)ном, а при ©дв«йном этот сомножитель постоянен и равен ©ном-

Передаточная функция регулятора Gp, с определяется требованиями к электроприводу. Обычно она принимается одного из трех видов:

Ор. с = *р. с; Gp, с = fep. с {Т,р + \)l(Tj} -fi). Т,> Г,.

(6.4) (6.5) (6.6)



Регулятор с передаточной функцией (6.4) применяется при отсутствии высоких требований к точности поддержания скорости. Его достоинством является простота реализации и настройки. Недостатком-однозначная связь динамических и статических характеристик. Частота среза

с, с

и, ном д, т еФном

т и

м, ном д, т, ном

(6.7)

где г/=2/ном/£о -относительное сопротивление цепи якоря; д,со-напряжение датчика скорости при скорости идеального холостого хода ыо. когда ЭДС двигателя Е равна Ео.

Статическое падение скорости при действии статического тока

А(й =

д, тСТ k k

откуда относительное падение скорости при номинальном токе

с, с м, ном

(6.8)

Для Ориентировки укажем типовые значения: г/ = 0,1, L/д, т,ном = = 4 В, (7д, со = 12-7-13 В. Желаемая частота среза рассчитывается по формуле

с, с

= 1/аГ,

цс»

(6.9)

где а зависит от допустимого перерегулирования о в соответствии с табл. 6.1.

Значение Гф, с выбирается, исходя из допустимой пульсации тока под действием пульсаций тахогеиератора. Последний имеет оборотные, полюсные и зубцовые пульсации различной частоты и амплитуды.

Обозначим Un» -относительную амплитуду пульсаций от фактора а в долях номинального напряжения тахогеиератора; эта ве-

Таблица 6.1

0, %

0,43

16,3

30,5

3.45

2,43

1,48

"max*

1,02

1,07

1,15

1,68

Примечание. <у-время нарастания; Дт„.-отношение динамического падения скорости к статическому.





0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 [ 58 ] 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100