Главная  Журналы 

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 [ 30 ] 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100

Рис. 2.18. Диаграмма работы автоколебательного ЛПУ при ступенчатом задании напряжения «3,1 на входе регулятора тока

Запаздывание носит статистический .характер и зависит от параметров и способов настройки электропривода [26].

Максимальное запаздывание имеется в том случае, когда моменту подачи ступенчатого задания на регулятор тока предшествовала работа электропривода с близким к нулю средним значением тока нагрузки (рис. 2.18). Если в момент подачи ступенчатого сигнала Ыэ, т управляющие импульсы УИ после окончания пульсации тока выпрямителя с длительностью Ki были поданы на инверторную группу, то потребуется определенное время для переключения их вновь на выпрямительную группу, где должен появиться ток нагрузки. Время выполнения этого цикла и будет максимальным чистым запаздыванием.

Приняв за точку отсчета момент поступления задания Мз, т. запишем выражение для опорных пилообразных напряжений:


*оп i

-1- А. + -Ео-

(«1-1)

(2.30)

«о Щ тЫд Приравнивая (2.30) при /i,=2 к (2.25) с учетом (2.21), полу-

чаем

(2.31)

Мо(о7"и -ф«з,т)

В момент времени ti вновь будет переключен сигнал управления в выпрямительную область. Момент появления управляющего импульса в выпрямительной группе будет зависеть от того, сколько опорных напряжений будет пересечено сигналом Ыу при переключении. Так как ДМу = 2йф"р, т, то, подставляя значение /] в выражения для «р, т, получаем

2йфй„«з т(зШо + --яЛ -

Auy =-уур-г-2 -. (2.32)

При записи (2.32) для упрощения предполагалось, что £н=0 и что Uo обеспечивает угол ао при Ыр, х(0)=0. Разделив ДЫу на 2ло/(/ло)о), найдем число пересечений:



Расчетный номер опорного напряжения, при пересечении которого будет выдан отпирающий импульс в выпрямительной области,

П = Д[«„.р + 31. (2.34)

где Ц[п] - целая часть числа.

Сигнал на входе ФСУ в момент пересечения с опорным сигналом с номером rii.

«, = i/o-(T3an + n). (2.35)

приравнивая Иу к напряжению Ыоп.-, получаем выражение для

\ m ml

Для приведенного выше примера при Ki = 2n/m, Ыз, т=5 В имеем Ппер=1,67, «4=4, Тзап=3,8 мс. Для уменьшения запаздывания применяют комбинированные ЛПУ, как об этом говорилось выше.

2.4.3. Влияние бестоковой паузы на переходный процесс тока.

Бестоковая пауза и чистое запаздывание вносят отклонения в работу систему регулирования. Во время бестокового отрезка времени сигнал обратной связи по току отсутствует и происходит накопление сигнала задания тока интегратором регулятора тока. Для ПИ-регулятора тока изменение напряжения на выходе регулятора тока Д"р, т = "з, А/Ти- Как показано в ряде работ [26, 27], переходный процесс тока в этом случае можно представить в виде

"д. т/"з.т-/1(0 + .(0. (2.37)

где fi (t) - переходный процесс в системе, передаточную функцию которой обозначим Ф,-; /2(0 - результат воздействия на систему с передаточной функцией Ф,- сигнала, изображение которого (7эР+1)~; при выборе Г1 = 27д имеем

/з(р) =--. : (2.38)

откуда /2(0 =

ij = arctg

(2.39)

На рнс. 2.19 приведены кривые fitlTi) для различных х- - Та/Т]-, второе слагаемое в (2.37) равно ординатам этих кривых,



умноженным на ta/T\. Там же для удобства расчета перерегулирования проведена кривая fi{ 7i).

Приведенными соотношениями можно пользоваться для систем регулирования с двухконтурным регулятором тока. Как показано в [28], в этих случаях в (2.38) постоянная времени Тэ заменяется на Тэ/ft,, или Го/Лт.й. что ведет к увеличению перерегулирования, как это следует из кривых.

Для исключения перерегулирования, вызванного бестоковой паузой, особенно при применении двухконтурного регулятора тока, необходимо принятие специальных мер. Одной из них может служить отключение входа интегратора регулятора на время паузы (рис. 2.20). Ключ размыкается при снятии импульсов (появление состояния О на выходе «Пауза» элемента D4 Л>г на рис. 2.13), а замыкается при поступлении первого отпирающего им- i,o пульса после переключения. Другим решением является введение узла сле-

Рис. 2.19. Зависимости и от Г,:

*=0,5; 2 -3 - х~2; 4 - х-5: 5 - Х"

s-r,(tlJ\)

0,75

0,25

Рис. 2.20. Управление регулятором тока во время бестоковой паузы:

а -отключение задания регулятора тока; 6 -

If г

и/т,

„Пауза."

„Пауза"






0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 [ 30 ] 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100